本书主要阐述机器人学和人工智能领域的自抗扰策略和技术路线。自抗扰是人类智能应对复杂多变的世界和完成特定任务的必要功能,因此也是机器智能模拟和复制甚至 人类智能的必要组成部分。全书内容分三篇,包括机器人智能传感中的自抗扰理论和技术、机器人运动控制中的自抗扰方法和技术,以及基于传感的机器人学中的自抗扰理论和技术。第1篇(第2章、第3章、第4章)基于模式识别理论,围绕感知信息处理、目标检测定位以及智能规划决策等内容,在自抗扰范式下定义模式识别问题中的干扰,建立系统模型,探讨了干扰抑制的主动补偿策略。第2篇(第5章、第6章、第7章、第8章)针对多种典型机器人系统,如机械臂、非完整移动机器人、欠驱动的四旋翼无人机,根据不同机器人系统的特点,研究了能够广泛适用于不同机器人系统的自抗扰控制技术。第3篇(第9章、 0章)分别针对机械臂和非完整移动机器人的视觉伺服问题,利用自抗扰控制模型无依赖的特性,基于自抗扰控制理论设计了无标定视觉伺服控制策略。

苏剑波，博士，上海交通大学自动化与感知学院教授，博士生导师，智能机器人研究中心主任。主要从事智能机器人、人机交互、模式识别、抗干扰控制等领域的研究。主持多项 自然科学基金、 、科技部和 项目。发表学术论文 300 余篇，出版专著2部，获授权发明专利40余项。获 自然科学二等奖，入选 “新世纪 人才支持计划”，获评上海市“ 曙光学者”。指导学生获“挑战杯”特等奖。黄瑶，博士，上海理工大学机械工程系讲师，师从苏剑波。主要从事机器人运动控制和视觉伺服研究。